La història de la colla començà a principis de l'any 1996, concretament el 24 de febrer, quan quatre famílies decidiren reunir-se un cop a la setmana per fer castells i donar inici a una colla. De fet varen ser els fills que insistiren als pares de fer castells.

A finals del mes de maig varen convidar uns castellers de Barcelona, que els varen ensenyar a col·locar-se la faixa, pujar, agafar-se, posició del peus etc. A poc a poc, el nombre de castellers s'incrementava.

El 2 de febrer de 1997 la colla es va presentar oficialment actuant per primer cop amb les seves camises granes a Porreres.

El primer 3 de 6 carregat, va ser a Artà el 4 d'octubre 1997. Per les festes de Sant Sebastià(patró de Palma) del 1998 es descarregà el primer 3 de 6 i durant aquell any es va assolir gairebé tota la gamma de 6. El 3 d'octubre d'aquell any, la colla Castellers de Mallorca va actuar a Tarragona, en un dels actes del desè aniversari de la colla tarragonina Xiquets del Serrallo , i va ser el primer cop que una colla de fora del Principat hi actués.

Durant l'any 1999 es varen consolidar la gamma de castells de 6 i el 30 d'octubre, es va celebrar a Palma la primera diada pròpia, on també varen participar la colla Xiquets del Serrallo i els Al·lots de Llevant .

El 2 d'abril de 2000, a la Jonquera, es va descarregar el primer castell de 7 de la història de la colla, el 4 de 7. A partir d'aquell moment, la colla ha anat creixent fins a assolir a l'any 2001, el 3 de 7, el 4 de 7 amb agulla i el 5 de 7.